基于PLC的高速全自动包装机控制系统的设计论文

1、. . . . 摘 要可编程控制器(PLC)作为控制系统的核心装置，功能强大、性能稳定可靠。在现代工业自动化生产中得到了广泛的应用。取得了理想的控制效果。 本论文以佳鸣机械制造与我们合作开发的高速全自动卷纸包装机控制系统为背景，理论与实践相结合，详细阐述了集PLC技术，变频器技术，光电感应技术，通信技术于一体的先进控制技术在该包装机控制系统中的应用。论文主要容如下:1.概述了可编程控制器PLC的现状与其在包装机械上应用的可能性和前景。2.通过对卷纸包装机生产工艺流程的了解，统计其输入输出1/O点，然后进行PLC选型，硬件组态的设计。3.详细分析了包装纸放卷过程中的受力(尤其是力)情况，并建立了

2、数学模型，利用自适应控制原理实现了送料过程中的力控制。4.在卷纸包装机中，卷纸和包装纸要求能同时到达工位1，这就产生了送料过程中的同步控制问题，在同步控制中，我们在卷纸供送系统的驱动轴上安装一个半圆形金属片，在侧面装上接近开关探头，通过判断每次光电传感器检测到色标时接近开关的输出状态，就能知道包装纸供送系统是滞后还是超前于卷纸供送系统，从而使伺服电机正、反转或不动，实现了送料过程中的同步控制。5.卷纸的包装是一个典型的顺序控制，因此我们利用一个移位寄存器，使工艺盘的每一个V形槽对应一个二进制位，通过移位寄存器的移动，实现了包装过程的程序控制。6.利用Siemens公司的编程软件Step7、监控

3、组态软件WinCC与其通信功能设计了包装过程梯形图、STL语句与PLC通信网络，以完成数据的采集并控制输出设备安全、高速、高效地运行，实现了该包装过程的监视功能。 经过我们的努力，卷纸包装机控制系统的设计已经完成。并且经过了严格的测试，在实验室的模拟运行中，取得了良好的控制效果。使该机无论从功能上还是效率上都获得了质的提高，基本达到了九十年代末期国际先进水平，较好地实现了厂方提出的控制要求。关键词:包装机；PLC；力控制；自适应控制；同步控制；WinCC；Step7ABSTRACTThis thesis mainly discussed the design of control system

4、 of roll packing. As the kermel device control system, PLC is widely used in modern industrialproduction and do well in this field. This thesis takes the control system of the high-speed full-automatic roll packingmachine that was developed by ChangChunTaming Machine Manufacturing LimitedCompany alo

5、ng with us as a background. We apply the advanced control technique inthe packing machine control system such as the technique of PLC, the invertertechnique, light electricity technique and so on. By using these techniques, we realizedtension control, Synchronous control in transmitting process and

6、packing processprogram control. To complete the data of collecting and control the output equmeatsto work safely, high speed and efficiently, we designed the PLC correspondencenetwork by using the WinCC, a supervise control and configuration software of thecompany of Siemens, and its communication f

7、unction, to realize the surveillancefunction of the packing process. The machine got the exaltation of the quality whether the function or theefficiency, basically came to the international advanced level in the late of 90's,realized well the control request that the company put forward. This co

8、ntrol system is well running in the lab.Key words: Packing machine; PLC; tension control; self-adaptive Control;Synchronous control; WinCC; Step746 / 51毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作与取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得与其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究

9、提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了意。作 者 签 名：日 期：指导教师签名： 日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部容。作者签名： 日 期：目 录摘要IABSTRACTII第一章绪论11.1可编程控制技术的现状11.2可编程控制技术的发展趋势11.3 PLC与其它工业控制系统的比较41.3.

10、1 PLC与继电器控制系统的比较41.3.2 PLC与单片机控制系统比较51.3.3 PLC与计算机控制系统的比较61.3.4 PLC与集散型控制系统的比较61.4卷纸包装机产生的背景与意义61.5 PLC在包装机械上应用的可能性和前景71.6项目研究的主要容71.7论文的安排8第一章 绪 论1.1可编程控制技术的现状可编程控制器(Programmable Logical Controller)简称PC或PLC，是60年代末发明的工业控制器件，是美国数字公司(DEC)为美国通用公司(GM)研制开发并成功应用于汽车生产线上，可编程控制器自此诞生。随着计算机技术的飞速发展，PLC软硬件水平与规模也

11、发生了质与量的变化，其控制技术也朝着智能化方向不断发展，同时推动了先进制造技术的相应发展。现代PLC已经成为真正的工业控制设备。最初，PLC主要是用在生产线控制和大型机械的控制上。但不久，西德的西门子(SIEMENS)公司、BBC公司就开始研制PLC，当时主要是用于轧钢机、升降设备等大型设备上。70年代初，日本的OMRON也推出了他们的PLC。三菱、日立、富土、东芝、横河、日电等公司也先后加入了PLC制造者的行列。70年代中期，美国和西德首先出现了微电脑化的小型PLC。由于PLC是为工业控制所生产的通用性很强，适合于大批量生产的装置，所以成本迅速下降;加上其是专为工业控制所设计，所以具有极好的

12、抗干扰性能;并且他的使用和维护都极为方便，实现了低水平的操作、高性能的控制，所以在机械制造业深受欢迎。小型PLC开始步入诸如塑料注塑机、包装机械、橡胶机械、纺织机械等轻工机械的控制领域，其成本的低廉和性能的优良对直接使用微机作为控制单元的做法构成了强有力的挑战，更有全面取代传统继电器控制屏的趋势。据国外资料介绍:1982年美国PLC用户中，有48%来自自动程序操作部门(如汽车、拖拉机工业、机械工业等)、13%来自石油化工业、9%来自食品饮料业、7%来自冶金工业、其余部分来自造纸、采矿、污水处理等部门11。近年来，随着我国对外开放，日、美、西德等国生产的PLC已通过多种途径进入了我国，引起了各方

13、面的重视并得到应用。如宝钢工程应用了数百台PLC，首钢、武钢、开滦煤矿也分别应用了美国和西德的PLC。1.2可编程控制技术的发展趋势随着计算机科学的发展和工业自动化愈来愈高的需求，可编程控制技术得到了飞速的发展，其技术和产品日趋完善。仅仅将PLC理解为开关量控制的时代已经过去，PLC不仅以其良好的性能满足了工业生产的广泛需要，而且将通信技术和信息处理技术融为一体，其功能也日趋完善。今后，PLC将主要朝着以下两个方向发展:一个是向超小型专用化和低价格方向发展;另一个是向高速多功能和分布式自动化网络方向发展。总的趋势如下。l一t61:1.可编程控制技术的标准化 在工业自动化产品繁花似锦的今天，各生

14、产厂商既互相竞争又互相合作。一种自动化产品的竞争力除表现在其技术上的个性外，更重要的还在于其满足国际标准化的程度和水平。标准化一方面保证了产品的出厂质量，另一方面也保证了各个厂家产品的互相兼容。出厂检验时各可编程控制产品的厂家都有相应的技术标准作依据。按照这些标准，各种型号的PLC产品对工业应用环境、抗干扰性等条目都给出了明确的规定。但是，这些标准目前只能是统一区域性的产品，而不能实现全球的统一性。为了使各厂家的产品有一个共同的参考平面，制定了国际标准。2. CPU处理速度进一步加快 目前PLC的CPU与微型计算机的CPU相比，还处在比较落后的地步，最高的也仅仅处在80486一级。将来会全部使

15、用64位RISC芯片，实现多CPU并行处理或分时处理或分任务处理，实现各种模块智能化，且部分系统程序用门阵列电路固化。这样PLC执行指令的速度将达到纳秒级。3.可编程控制技术的智能化 提高一个系统的智能程度不仅提高系统的品质，在某种意义上也提高了系统的可靠性。4.系统的开放性和兼容性 开放性和兼容性是不可分割的而且是相辅相成的概念。一方面是某一产品和第三家同类产品在通信上的兼容程度，另一方面是指某系统尤其是软件上的开发平台对使用者有多大的开放程度。当今可编程控制产品种类繁多，加上自动化项目越来越大，致使常常在一个工程项目中出现不同厂家的产品做主从站的现象，这就要求每一厂家的产品族中，都要考虑到

16、和其他厂家产品的兼容性问题;另一方面，可编程控制器与工业控制机等其他装置的通信难易也体现了开放性的特点。除此之外，同一厂家产品族中的各系列产品兼容性也代表了可编程控制产品的水平。5.通用性和专业化的结合可编程控制产品是通用的。但是工业的每一领域都有其自己的特点。怎样才能使一个系统既具有通用性又具备专业化呢?硬件系统的模块化便是解决这一矛盾的钥匙。这样，适合于某个行业或某些特殊问题的专用模块就可以很容易地集成到通用系统中去。常用的专用模块包括:定位模块、温度测量模块、高速采样模块、网络接口模块等。6.可靠性进一步提高随着PLC进入过程控制的领域，对PLC可靠性的要求进一步提高。硬件冗余的容错技术

17、将进一步得到应用，不仅会有CPU单元冗余、通信单元冗余、电源单元冗余、1/0单元冗余、而且整个系统都会实现冗余。但从根本上来讲，系统的可靠性取决于系统各单元的可靠程度。要保证整个系统的可靠运行，首先要求系统各单元的质量要得到保证。MTBF(平均无故障时间)是衡量产品质量的重要指标。纵观各著名厂商，其PLC产品都有不同程度的冗余功能，而且发展越来越完善。7.控制系统分散化 根据分散控制、集中管理的原则，PLC控制系统的1/0模块将直接安装在控制现场，通过通信电缆或光纤与主CPU进行数据通信。这样使控制更有效，系统更可靠。8.控制与管理功能一体化 为了满足现代化大生产的控制与管理的需要，PLC将广

18、泛采用计算机信息处理技术、网络通信技术和图形显示技术，使PLC系统的生产控制功能和信息管理功能融为一体。 综上所述，我们不难得出下面几个结论: 1.工控机、计算机集散控制系统与PLC正在走着一条相互融合的道路。 2.智能分布式控制是可编程控制系统基于现场总线的新型控制思想。 3.系统的智能性将越来越重要，因此系统的分析运算能力将越来越强。 4.基于标准化的开放性和兼容性是衡量系统质量的重要判据。 5.通用性、高度专业化的融合是可编程控制系统的新特征。1.3 PLC与其它工业控制系统的比较在现代工业设备与自动化项目中，我们会遇到大量的开关量、脉冲量与模拟量等控制装置。如电机的启动与停止，电磁阀的

19、开闭，工件的位置、速度、加速度的测定，产品的计数以与温度、压力、流量等物理量的设定和控制等等。传统的工业自动控制主要是由继电器或分离的电子线路来实现的。这种控制方式虽然造价便宜，但却存在许多致命的弱点:只适用于简单的逻辑控制，仅适用某种控制项目，缺乏通用性，一旦要实现改动或者优化，只能通过硬件的重新组合来实现。目前，工业界比较有代表性的控制方式主要有以下几个类别:继电器控制系统，单片机控制系统，微型计算机系统，集散型控制系统。1.3.1 PLC与继电器控制系统的比较继电器控制是采用硬接线逻辑，利用继电器触点的串、并联与时间继电器的延迟动作来组成控制逻辑，其缺点是一个系统一旦确定就很难轻易再改动

20、。如果要在现场做一些更改和扩展更是难以实行。而PLC是利用其部的存储器以数据形式将控制逻辑存储起来的，所以只要改变PLC存储器的容，也就可以实现更改控制逻辑的目的。对于PLC来讲，只要用PLC配备的编程器在现场就可以完成更改。至于PLC对外部的联系，只有1/0点，只要输入输出对象不变，就无须对硬接线作任何改动。 继电器控制逻辑是依靠触点的机械动作来实现的。工作频率很低。一次动作一般为数十毫秒。对于复杂的控制，使用的继电器越多，反应就越慢。而PLC是以微型计算机为基础的控制装置，其运行速度为每个指令步数十微秒(对于高速PLC则是5微秒以下)。并且部有严格的同步，所以不会出现抖动的问题。 对于限时

21、控制，继电器是利用时间继电器的延时动作来实现的。由于时间继电器是利用空气阻力，半导体延时电路来实现延时的，所以其定时精度低，调整不方便。且环境温度变化等因素都会对定时精度有直接的影响。而PLC则是由晶体振荡器所产生的脉冲经多次分频后得到的时基脉冲进行计数来定时的，定时围一般为0.1秒，也有0.01秒的，精度一般高于10毫秒，只要根据需要由编程器送入时间常数即可实现定时时间的设定或更改。由于PLC的定时是对时基脉冲进行计数来实现的，所以如果是对外脉冲进行计数，就成为计数器。现代的PLC一般都具有定时器和计数器功能。 从可靠性和可维护性方面来看，继电器控制逻辑由于使用了大量的机械触点，连接线也多，

22、触点开闭时产生的电弧会使触点损坏，动作时的机械振动还可能使接线松动，所以可靠性和可维护性都较差。而PLC则采用了无触点的电子电路来替代继电器触点，确切地说是用存贮器的数据来代替触点，因此不存在上述缺点。而且体积小、功耗小、寿命长、可靠性高、还具有监控功能和自检功能，使程序的运行过程成为透明。 PLC一般还具有步进控制指令，可以进行步进控制，而继电器逻辑就比较困难。继电器逻辑只能对开关量进行控制。而PLC除了具有开关量控制功能外，有些功能较全的 PLC还具有A/D, D/A转换装置，可以用来对模拟量进行控制。但是目前在成本方面PLC还比继电器贵，一般进口产品每个110点为人民币80元左右;国产一

23、般点1/O为60元左右。1.3.2 PLC与单片机控制系统比较虽然单片机的配置较微机系统简单，成本也较易接受，但它仍然不是为工业控制而设计的。同样存在着编程难、不易掌握、需要做大量的接口工作，可靠性仍较差，成本高等缺点。尽管其有较强的数据处理能力，但工业控制都为开关量控制，所以其长处仍得不到发挥。单片机与PLC的比较:在很大程度上，单片机是专为工业控制而设计的。因此，它具有较好的环境适应性。事实上，现代PLC的核心就是单片微处理器。用单片机作控制部件在成本方面具有优势。但是不可否认，从单片机到工业控制装置之间毕竟有一个硬件开发和软件开发的过程。虽然PLC也有必不可少的软件开发过程，但两者所用的

24、语言差别很大，单片机主要使用汇编语言开发软件。而PLC用专用的指令系统来编程的。前者复杂而易出错，开发周期长。后者简便易学，现场就可以开发调试。 单片机控制系统仅适用于较简单的自动化项目。硬件上主要受CPU、存容量与1/O接口的限制;软件上主要受限于与CPU类型有关的编程语言。一般说来单片机或单片机系统的应用只是为某个特定的产品服务的。其通用性、兼容性和扩展性都相当差。1.3.3 PLC与计算机控制系统的比较 PLC是专为工业控制所设计的。而微型计算机是为科学计算、数据处理等而设计的，尽管两者在技术上都采用了计算机技术，但由于使用对象和环境的不同，PLC较之微机系统具有面向工业控制、抗干扰能力

25、强、适应工程现场的温度、湿度环境、输入、输出一一般采用“光一电”隔离技术，并配备有可承受较大负载的继电器或可控硅(也有用晶体管)输出部件，一般可以直接驱动小型电机等负载。此外，使用面向工业控制的专用语言而使编程与修改方便。并有较完善的监控功能。而微机系统则不具备上述特点，一般对运行环境要求苛刻，使用高级语言编程，要求使用者有相当水平的计算机硬件和软件知识。此外，微机系统的外设配备较多，有些对工业控制并非必须。因此PLC显然较微机系统更适合于工业控制。1.3.4 PLC与集散型控制系统的比较PLC是由继电器逻辑控制系统发展而来的。而集散控制系统DCS (DistributionControl S

26、ystem)是由回路仪表控制系统发展起来的分布式控制系统，它在模拟量处理，回路调节等方面有一定的优势。PLC随着微电子技术、计算机技术和通信技术的发展，无论在功能上、速度上、智能化模块以与联网通信上，都有很大的提高。并开始与小型计算机联成网络，构成了以PLC为重要部件的分布式控制系统。随着网络通信功能的不断增强，PLC与PLC与计算机的互联，可以形成大规模的控制系统，在数据高速公路上(Data Highway)挂接在线通用计算机，实现在线组态、编程和下装，进行在线监控整个生产过程，这样就己经具备了集散控制系统的形态，加上PLC价格和可靠性优势，使之可与传统的集散控制系统相互竞争。 由于以上的原

27、因，可以预见随着PLC成本的下降和机器要求的提高，将很快在大部分场合取代继电器控制屏。无论是与传统的继电器、接触器控制逻辑相比，还是与现代的微型计算机系统乃至专用于控制的单片机相比，在工业控制方面PLC都具有明显的优越性。尤其是对生产流水线、动作复杂的单机，比起前述几种控制手段来具有寿命长、可靠性高、对环境无特殊要求、开发费用低、周期短、无需专门的计算机软、硬件知识就可在短期掌握，功能扩展方便，成本可为一般用户所接受等优点，是现代机电一体化产品控制装置的理想选择。1.4卷纸包装机产生的背景与意义 卫生卷纸是人们生活中的必须品，随着人们对纸质品用量的增加，对卫生纸的需求也越来越大，且对卫生纸的安

28、全性，方便性要求也越来越高。为使包装出的物品整齐、美观并具有良好的包装质量，研制高速、高效、高质、经济的新型包装机是市场的迫切需求。目前，该类包装机多半为进口产品，价格昂贵。为此，我们与佳鸣机械制造合作，共同开发了“卷纸包装机控制系统”。1.5 PLC在包装机械上应用的可能性和前景 包装机械的最大特点是动作复杂、频繁，且有较多的执行元件。在这种场合使用继电器控制逻辑必然需要大量的中间继电器，而这些中间继电器在用PLC控制的情况下，就可以对其部的辅助继电器进行编程后来取代。从物理介质方面来讲，前者是要用具体的电气元件来组合，而后者只是PLC的部寄存器，在PLC编程容量许可的围，可以不花费额外的费

29、用来实现复杂的控制逻辑。一般的PLC都有上百点部辅助继电器甚至更多，且还有多种专用的部电器，足可以应付一般的控制要求，唯一需要做的工作就是对PLC进行编程。事实上PLC用于这种场合是最能显现出其经济性。当然我们不仅忽视了PLC的另一个优点，那就是其运行速度与可靠性和寿命远远高于继电器控制方式，从上述意义上来讲，PLC最适合于需要大量中间继电器的场合。且PLC与其他工业控制系统比较具有许多优点:1)更改控制逻辑只需修改软件，无需对硬件作改动;2)程序可以复制，批量生产很容易;3)电气硬件设计大大简化;4)由于PLC除有继电器功能外，尚有多种其它功能，可以实现继电器无法实现的控制功能，实现某种程度

30、上的智能化，并有可能使机构简化;5)可靠性高;6)成本相对于继电控制而言稍高，但继电器控制随着所用中间继电器数量的增加，成本急骤上升，而PLC控制几乎保持不变，这一点对于复杂的控制来讲具有无可比拟的优越性;7)具有扩展单元或扩展模块，当需要较多1/0时可以方便地扩展。因此，国外在注塑机、各种包装机上已经大量地采用了PLC来取代传统的继电器控制屏，故障率大大降低，性能有了很大提高。我国包装机械目前控制部件大多还沿用继电器方式。如果能用PLC来取代的话，则可以简化机械结构，机械和电气设计都可以得到简化。更重要的是可以使原来无法实现的某些功能得以实现，使机器在某种程度上实现智能化。通过对各种控制系统

31、的分析比较，我们决定采用PLC控制系统。1.6项目研究的主要容1.对可编程控制系统的现状与发展趋势作一简单的介绍，明确背景知识与选型根据;分析PLC在包装机械上应用的可能性与前景。2.卷纸包装机各动作控制工艺的研究。了解卷纸包装机的工作过程与工艺要求。总结各机构的动作顺序，将其用流程图的形式表示出来，为实现高速全自动运动控制做准备。3.可编程控制器部分的设计，包括控制方案的选取与设计、I/0接口信号的确定、模块的选择，控制程序的设计与调试。4.工控机软件的设计，包括监界面设计、动态现场状态显示。1.7论文的安排 全文共分五章。论文的第一章主要介绍了可编程控制器的现状与发展趋势与其在包装机械上应

32、用的可能性与前景，分析了PLC控制系统与其他控制系统的区别，介绍了本课题的研究容。第二章分析了卷纸包装机工艺流程和包装各动作的时序与包装机速度的影响因素与提高方法，设计了包装机控制系统的控制方案、运行方式与硬件的选择和组态，并详细介绍了组态的各模块。第三章主要对控制系统的供电线路与包装各工位的电气图进行设计，并根据放卷分切部分的受力分析，建立模型，然后依据自适应控制原理设计和实现了力控制，同时也实现了送料过程中的同步控制并绘出了电路图。第四章根据PLC原理用SIEMENS的STEP7设计了某些功能块的梯形图和STL程序，并用S7-PLCSIM simulator模拟其运行结果。为了实现监控，利

33、用SIEMENS的工控组态软件设计了包装过程的监视界面。第二章PLC构成的包装机控制系统的总体设计第二章卷纸包装机控制系统的总体设计 第一章介绍了可编程控制技术的一些概要情况，下面就具体结合卷纸包装机电控系统的实际来看一下它的应用。这里需要说明的是，正如前面所提到的那样，可编程控制技术并非单纯是指PLC本身，而是包括其在的一系列自动化控制产品和技术的应用。本系统在电气控制部分设计时，充分考虑到用户的功能需求和与本系统机械部分的配合需求，在具体实现的过程中，又以系统的可靠性与易用性为准则，尽量把本系统设计成为一个功能齐全、可靠性高且易于使用的包装机设备。在设计控制系统之前，首先得了解其生产工艺。

34、2.1卷纸包装机生产工艺概述 卷纸包装机主要功能是将来自卷纸库的卷纸以每分钟60个的速率包装成合格的卫生卷筒纸。简单的工艺流程如图2-1所示。 包装纸以卷筒的形式放在原料架上，当上位机发出命令时，放卷电机动作，开始放卷。放卷到一定长度(长度由色标来检测)时，通过色标信号向切纸机构发出指令。切纸机构采用交流变频调速电机，带动一个凸轮旋转，以带动切断刀上下运动，在凸轮上安装一个位置传感器，当凸轮转到某一位置时，切刀向上运动，二刀分离，当有色标信号时，刀又向下运动。切刀上、下的工作频率可由变频调速电机来调整，操作简便。切好的纸片经整理后放入纸片库中，等待推纸空心台送纸片。同时卷纸库的卷纸经过整理等待

35、托盘推杆送卷纸球。 包装过程通过包装工艺盘与其辅助机构来实现。包装工艺盘共有八个v形槽，三个加工工位，当包装纸和待包装的卷筒纸放入槽中后，由工艺盘载着其转动，依次送入各加工工位。工艺盘的转动是由交流电机通过皮带传动带动的，各加工工位的动作是通过顺序逻辑控制电磁阀进而带动执行机构动作的。工件从1号工位装入;在2号工位由夹钳机构完成前进，抓紧，旋转，窝边的动作，同时分别向托盘和推纸空心台发出送纸球和送纸片信号;在3号工位，包装好的产品由于重力作用落入成品库由于这是一个典型的顺序控制，利用移位寄存器操作最为方便。设定一个8位移位寄存器，每位移位寄存器相应于一个V形槽，每120ms移位一次，控制相应的

36、操作。当到2号工位时发出上料信号，推纸空心台推动纸片(其总的上升时间大于490ms小于640ms)，托盘推动纸球(其总的上升时间略小于640)同时以一样的速度前进，当工艺盘V形槽到达第一工位时，工艺盘停止，在此延时150ms，待放纸空心台压到纸片到位行程开关，停止，托盘压到托盘到位行程开关，托盘停止，完成了上料操作，当延时到，托盘和放纸空心台后退，同时，插纸板前进，托住纸球与工艺盘一同运动。当到达2号工位时，工艺盘停止，延时250ms，同时发出上料信号，在此时段，插纸板在工艺盘停止后也相继停止，但由于惯性，会使包装纸带着纸球旋转一个较小的角度，使包装纸能完全包住纸球，然后再后退，同时夹钳机构轴

37、向运动，碰到限位开关时，轴向运动停止，而三个夹杆同时径向运动，抓紧包装纸的两端，当碰到抓紧限位开关时，夹钳机构轴旋转90度后继续向前移动，进行窝边。窝边到位，该机构就后退。到达3号工位时，成品落下，完成一次包装，这样如此循环，直到发出停止信号。从图2-2的时序图分析，包装一个卫生卷纸只需880ms，可为什么在1分钟却只能包60个啦，这里还有个PLC扫描周期的问题，本包装程序中PLC扫描周期为120 ms.2.3可编程控制系统控制方案的设计 利用PLC可以构成多种控制系统:单机控制系统，集中控制系统，分散型控制系统和远程1/0控制系统lv。由于卷纸包装机控制对象较多，有放卷分切中的力控制，包装过

38、程控制，送料过程中的同步控制，且被控对象比较集中，因此我们采取集中控制系统方案。集中控制系统如图2-3所示，每个被控制对象与可编程控制器指定I/0相连接，因此各被控对象之间的数据、状态的变换不需要另外设置专门的信号线路。该控制系统多用于控制对象所处的地理位置比较接近，且相互之间的动作有一定联系的场合。单主机控制方式，对主机要求较高，危险相对集中。远程I/0控制系统的控制结构比较独特，类似于集中控制系统，又具有分散型控制系统的特点，经常用于控制规模中等，控制对象比较分散、工程费用较低的场合 图2-3集中控制系统 Fig 2-3 Concentration control system PLC作为

39、一种控制设备，用它单独构成一个控制系统是有局限性的，主要是无法进行复杂运算，无法显示各种实时图形和保存大量历史数据，也不能显示汉字和打印汉字报表，没有良好的界面。这些不足，我们选用上位机来弥补。上位机完成监测数据的存贮、处理与输出，以图形或表格形式对现场进行动态模拟显示、分析限值或报警信息，驱动打印机实时打印各种图表。 为提高PLC与系统的抗干扰能力，在硬件配置与安装上，交流电源使用双层隔离，输入信号光电隔离，远离强电布线，模拟量信号和脉冲信号采用屏蔽线传递，采用放射性一点接地等措施，消除或减弱共模和瞬变干扰。在软件设计和编程上，加上一些抗干扰模块。2.4系统的运行方式 运行方式分为手动、单步

40、、周期与自动等四种操作方式。 1.手动:各工步都可单独点动，按钮释放即停止运行; 2.单步:按下启动按钮，运行一个工步，到位即停。再按启动，则进入下一工 步运行; 3.周期:从初始位置开始，按启动按钮，程序自动完成一个周期的动作后返回到第一步开始位置停止4.自动:按启动按钮，程序完成一个周期的动作后又接着从第一步开始运行，自动循环。在自动方式下，中途若按下复位按钮，则系统要继续运行到第一步开始位置才停止;若按下停止按钮，则运行立即停止，此时若再按启动，系统即从该位置运行到第一步开始处停止。根据卷纸包装机的实际运行情况，本系统采用自动运行和手动运行两种方式。与运行方式的设计相对应，还必须考虑停止

41、运行方式的设计。可编程控制器的停运方式有正常停运，暂时停运和紧急停运三种。根据控制系统要求，由于包装机运行期间采用循环工作方式，只有在工作结束或接收到操作人员的停止运行指令或设备出现故障或异常情况时才停止，因此本系统采用硬件切断电源，使系统立即停车。包装机控制功能要求:手动运行可以用按钮对包装机的各个部分进行单独控制，主要用于故障恢复与检修全自动运行按下启动按钮，系统即可连续、协调、周期性地循环完成各包装动作，直到系统接收到停止运行信号。2.5控制系统硬件总体设计2.5.1总体结构关系在前面己经说明，本系统采用可编程控制器(PLC)和工控机两级控制的结构。PLC负责按钮、行程开关和其它开关量信

42、号的输入，以与发出信号去控制接触器、继电器、变频器等电气元件，进而控制各电机的运行，同时控制相应指示灯的显示。工控机用来进行参数的修改与设定、全自动控制、在线监视、传送信息等工作。工控机通过串行口与PLC相连，进行相互通信，所以工控机是通过发出命令去控制PLC的运行以达到进行全自动控制的目的。2.5.2控制系统主要器件的选择卷纸包装机控制系统主要器件包括工控机(另配显示器)、PLC、变频器等。它们的选择都是以在保证功能的前提下尽可能地选择可靠性高和使用方便的产品为依据，具体情况如下: 工控机本系统上位机选用研华IPC-610工控机，128M存，lOG硬盘，部底板上有4个ISA总线插槽、2个PC

43、I总线插槽和一个CPU插槽，可以方便地进行系统扩展，另外选配飞利浦105A型显示器，可清晰地显示各种图形和文字，运行WINDOWSNT操作系统，外接打印机，打印报表。工控机由一台500VA的不间断电源UPS供电，保证报表数据的完整记录。下位PLC的选型与其模块配置在进行这项工作之前，需要对控制对象和控制任务进行统计和分析。然后确定系统的规模、机型和配值。据统计，该包装机控制系统需要配置如下的不同性质的I/0点:80个开关量输入;50个开关量输出;巧个模拟量输入;巧个模拟量输出;根据对上述控制任务的分析，本项目选择了Siemens的模块化中小型PLC系统S7-300，它能满足中等性能要求的应用，

44、应用领域相当广泛。其模块化、无排风扇结构、和易于实现分布，易于用户掌握等特点使得S7-300成为各种从小规模到中等性能要求控制任务的方便又经济的方案。S7-300系列所具有的多种性能递增的CPU和丰富的且带有许多方便功能的I/0扩展模块，使用户可以完全根据实际应用选择合适的模块。当任务规模扩大并且愈加复杂时，可随时使用附加的模块对PLC进行扩展。SIMATIC S7-300所具备的高电磁兼容性和强抗振动，抗冲击性，更使其具有最高的工业环境适应性。它具有很强的计算能力和完善的指令集，以与通过MPI接口和 SINEC LANS联网的能力，适用于高速的过程处理需要。本系统所用的主机模块是CPU 31

45、5-2DP，可以通过MPI转接电缆或通讯模块与计算机进行通讯，再加上其全面的诊断功能和完善的自我保护技术，使其具有极高的可靠性，极其适合本系统的需求。除此之外，它自带的STEP?编程软件功能强大，使用方便，也使开发过程变得简单快捷。此外，S7-300系列PLC还具有模块点数密度高，结构紧凑，性价比高，性能优越，装卸方便等优点。 根据I/0点数的确定要按照实际点数再加20 Yo-30%的备用量与其特性，配置了如下的模块Vl, 1. 2个模拟量输入模块SM331 为16路的模数转换通道; 2. 4个模拟量输出模块SM332 为16路的模数转换通道; 3. 4个数字量输入模块SM321 输入通道;

46、4. 3个数字量输出模块SM322 关量输出通道; 5.中央处理单元CPU315-2DP; 6.通讯处理器CP343一5 7.接口模块IM360和IM361 在本系统中，H刃的主要任务是接受外部开关信号(按钮、行程开关、继电器节点)的输入，判断当前的系统状态以与输出信号去控制接触器、继电器等器件，以完成相应的控制任务。除此之外，另一个重要的任务就是接受工控机(上位机)的控制命令，以进行全自动包装循环。图2-4给出了本项目中配置的S7-300PLC模板的型号和数量，下面对使用的这些模块作具体介绍210PLC的中央处理器CPU315-2DP CPU31*)-2DP是S7一300的大脑，其装载存储器

47、的基本容量为48K字节或80K字节，可用存储卡扩充装载存储器，最大容量可达到312"。每执行1000条二进制指令约需0JMS，最大可扩充1024点数字量1/O或128路模拟量通道。CPU315-2DP装硬件实时时钟。 CPU315-2DP的操作系统是事件驱动的用户程序扫描过程。CPU响应哪个事件，操作系统自动调用该事件的组织块OB o CPU315可调用128个功能块FB (0一127); 128个功能调用FC (0-127); 127个数据块DB (127, 0保留)。OB,F B, FC, DB的容量均不大于8KB。此外，还有38个系统功能块SFC集成在操作系统中供用户调用;有9

48、个系统数据块SDB装载S7-300系统参数。 CPU315-2DP适用于要求高速处理和中等v0规模的任务。它可以装载中等规模的程序，并具有中等的指令执行速度。接口模块IM360和IM361 当PLC系统的规模较大时，一个机架不能容纳所有的模块时，就要增添扩展机架，这时装有CPU的机架称为主机架。主机架和扩展机架之间通过接口模块IM360和IM361形成统一的整体。每个机架的接口模块通过总线连接器连接到I/O模块。接口模块是自组态的，无需进行地址分配。具有指示系统状态和故障的发光二极管LED。如果CPU不确认此机架，则LED闪烁。一个系统可以有中央机架和最多三个扩展机架，每个机架最多八个扩展模块

49、，相邻机架的间隔为4厘米到10米。 IM360必须安装在S7-300的0号主机架上，IM360和IM361之间的最大距离不超过10米。IM361接口模块安装在S7-300的1号到3号的机架上;数据通过连接线368由IM360传输到IM361，再从IM361传输到下个机架上的IM361;每个IM361需要一个外部24V电源，向扩展机架上的所有模块供电。可通过电源连接器连接PS307负载电源。通讯处理器模块CP343一5 CP343 - 5通讯处理器是用于PROFIBUS-FMS总线系统的SIMATICS7-300的通讯处理器。它部带有微处理器，用来分担CPU的通讯任务，并支持其它的通讯连接。它可

50、以通过PROFIBUS -FMS与PROFIBUS站点通讯;与编程器、人机界面装置进行通讯;与其他SIMATIC S7系统进行通讯。CP343一5通讯处理器具有SIMATICS7-300系统结构紧凑的优点，其9针D型连接器用于连接PROFISUS p 4针端子排用于连接外部24V直流电源电压。32路数字输入模块SM321 数字输入模块SM321向外提供电源，将位于现场的开关触点的状态经过光电隔离和滤波，将从过程传输来的外部数字信号转化为部S7-300信号电平。然后送至输入缓冲器等待CPU采样，采样时，信号经过背板总线进入到输入映像区。SM321数字输入模块具有32位独立的输入点，用于连接开关或

51、2线接近开关 (BERG)。数据采集部分与背板总线通过光电祸合器隔离。模块的每个输出点有一个绿色发光二极管LED显示输入状态。输入开关闭合即有输入电压时，LED亮。32位数字输出模块SM 322 D032*24DC/0.5A 数字输出模块将S7-300的部信号电平转化为控制过程所需的外部信号电平。按负载回路使用的电源不同分为:直流输出模块、交流输出模块和交直流两用输出模块。 SM322: D032*24DC/0.5A属于晶体管输出方式的模块，只能带直流负载;32个输出点，分成8组;0.5A的输出电流;该模块输出具有短路保护功能，适用于连接电磁阀、接触器、小功率电机灯和电机启动器。8路12位分辨

52、率模拟量输入模块SM331 SM331: A18*12Bit是8通道的模拟量输入模块，在系统中用于输入主传动电机转速、放卷机转速、放卷辊直径等的测量值。模块主要是由A/1转换部件、模拟切换开关、补偿电路、恒流源、光电隔离部件、逻辑电路等组成。 A/D转换部件是模块的核心，其转换原理采用积分方法。积分式A/D转换的积分时间直接影响到A/D转换时间和A/D转换精度。积分时间越长，被测值的精度越高。SM331可选的积分时间有:25ms, 167ms, 20ms和looms。在我国为了抑制工频与谐波干扰，一般选用20ms的积分时间，相应精度为12位。S7一300的CPU用16位的二进制补码表示模拟量的

53、值，其中最高位为符号位，"0”表示正值，"1”表示负值。57-300模拟输入模块的输入测量值围很宽，可直接输入电压、电流、电阻、热电偶等信号。它用于不带附加放大器的模拟执行元件和传感器，可以将扩展过程中的模拟信号转化为57-300部处理用的数字信号。 SM331的8个模拟量输入通道共用一个积分式A/D转换部件。即通过模拟切换开关，各个输入通道按顺序一个接一个转换。某一通道从开始转换模拟量输入值起，一直持续到再次开始转换的时间称为输入模块的循环时间。循环时间是对外部模拟信号的采样间隔。对于一个积分时间设定为20ms. 8个输入通道都接有外部信号且都需断线监视的SM331，其循

54、环时间为(22+10) *8=256mso SM331的每两个输入通道构成一个输入通道组，可以按通道组任意选择测量方法和测量围。模块上需接24VDC的负载电压L+，有反接保护功能。模块与S7-300CPU与负载电压之间是光电隔离的。另外，为了使模拟量输入模块获得最佳的抗干扰性能，可以将不使用的通道与M短接。电源模块PS307 (5A)与其容量计算 PS307电源模块的输入接单相交流，输入电压为120/230V, 50/60H Z;输出电压24VDC，输出电流5A;在输入和输出之间有可靠的隔离。电源输出指示器用一个LED指示24伏直流输出。如果正常输出额定电压24V，则绿色LED点亮;如输出电路

55、过载，则LED闪烁;输出电流长期在5A到7A之间时，输出电压下降，电源寿命缩短;电流超过7A时，电压跌落，跌落后可自动恢复:如输出短路，则输出电压为OV, LED变暗，在短路消失后电压自动恢复。 在实时控制系统中，接地是抑制干扰使系统可靠工作的主要办法。如能把接地和屏蔽正确结合起来使用，可以解决大部分干扰问题。在确定所有的模块并组建S7-300系统时要选择合适的电源模块。其选择准则是电源模块的输出功率必须大于CPU模块与所有I/O模块之和，并且要有30%左右的余量。故在设计系统时考虑每块模块的电流消耗和功率损耗是非常必要的。表2-1列出了在24V直流负载电源下，所选用的各种S7-300模块的电

56、流损耗以与从24V负载电源吸取的电流。机架0上24V电源由CPU315-2DP向其它模板供电、另外插入IM360, CP343-5各1块，SM331模拟输入板2块，SM332数字输出板4块。这些模块从S7- 300背板总线吸取的电流为: 350+70+2*60+4*80=860 (mA) 没有超过CPU315-2DP所能转供的电流1. 2A. 机架1上由24V电源通过IM-i61向其它模板供电，另外插入SM322共3块，数字输入板SM321共4块，这些模块从57-300背板总线吸取的电流为: 70*3+4*25=310 （mA)也没有超过IM361所能转供的电流0. 8Ao那么各模块从24V电

57、源吸取的总电流为: 1000+600+2*60+3*100+4*1-500+4*80=2844 (mA)考虑到电源应留有一定的余量，所以电源模块应选PS307 < 5A ) o表2-1各模块电流容量表Tablet-1 Cuxrent capacity of each module变频器的选择 考虑到力控制系统对速度控制精度要求比较高，但负载不大的特点，在选择变频器时选用了西门子SIMOVERT MASTER DRIVES 6SE70VC矢量型变频器(容量在2. 2-37kw，属于小功率变频器)，配套电机则是西门子专用带光电编码器交流感应电动机(3相，380-460V)。该系列变频器采用最

58、新的矢量控制技术、从而提高了系统的控制精度和动态响应精度。同时，由于其部有开关量连接器和模拟量连接器与各种功能数据组，加上提供的丰富的自由功能模块和自由控制方式，使该系统变频器较多应用于高动态性能传动系统的频率控制、转速控制和转矩控制。满足了不同控制系统的要求。特别是在近年来投产的造纸机电气传动系统中较多采用了这种工程型变频器来组态系统。反映出这种变频器在造纸传动中的卓越性能.6SE70系列变频器功能强大、组态灵活，能适合各种场合的应用需要。传感器与执行机构 卷纸包装机控制系统中主要的传感器以开关量提供给PLC，作为操作决策的依据，这些开关输入量有: 1.上位机启动信号; 2.色标信号 3.产

59、品供送信号 4.纸片上行程开关 5.纸球上行程开关 6.工艺盘到达1, 2, 3工位的行程开关 7.送料机、皮带、推纸机的自动停用和工作信号 8.皮带、电磁阀等的电源信号等 PLC的控制输出大多是一些开关输出信号，如送料机、工艺盘电机，皮带的启动等，这些信号经功率放大驱动对应的包装执行机构。2.6本章小结 本章分析了卷纸包装机工艺流程和包装各动作的时序与包装机速度的影响因素与提高方法，设计了包装机控制系统的控制方案、运行方式与硬件的选择和组态，并详细介绍了组态的各模块。第三章电控系统电路与各功能模块的设计 卷纸包装机用三相异步电动机驱动，由专用的变频器电源供电，转速通过变频调速实现。另外几台小

60、功率辅助电机分别用于驱动开卷机构，切纸机构，送料机构，插纸板，夹钳机械手等。对于该包装机的控制系统，主要有原包装纸放料过程中的力控制，送料过程中的同步控制，包装过程控制等。工艺盘的转动是由三相异步电机通过皮带传动带动的，各加工工位的动作是通过顺序逻辑控制电磁阀，以压缩空气、氮气推动气缸，从而带动机械结构移动来实现的。31供电线路 图3-1供电线路Fig.3-1 Supply power circuit 如图3-1所示，三相电源由滑线引入电气柜中，经由一个总进线空气开关(QS1)后供给系统的控制回路与电机主电路部分。其控制部分则用一个1KW的变压器(TC2)将380V的电压变为220V，并且在输

61、出侧分成五路，分别提供给工控机、PLC, PLC输入回路、PLC输出回路和继电器回路。这样便于将故障分散，并且有利于调试和检修。在QS1前引出的一路电源是为了给空调器和照明灯供电用，因为它们属于附属设备，与控制无关所以从QSl之前引出，以便在检修时也不影响其正常使用。1.主电机的启动控制 主电机启动前，主操纵离合器应处于拉开状态，确保主电机轻载启动。若所有的检测和控制条件均有效，则按下启动按钮可使主电机轻载低速启动，并在一定时间延迟后自动控制变频器的高速运转。若机器出现故障，则应立即切断电源，并且进行机械制动，确保机器的安全。2.变频器的运转控制 变频器的运转控制主要有运转启动、速度自动设定、

62、故障报警停机故障提示和解除故障状态。3.送卷纸电机的控制 在主电机启动后，送纸电机应自动运转，保证下纸道中有充足的卷纸供推纸板使用，并且要求在JS3传感器(检测推纸板是推还是退)的控制下有高低速自动切换功能。当主机停下来时，送卷纸电机不应马上停止，必须经过一段延时后再停，否则将会出现下纸道短时缺纸或纸道堵塞的现象，影响主电机的再次启动。3.2主要控制功能模块的设计3.2.1装料工位1 要达到高速包装，纸片和纸球需要快速地送到1工位，因此就必须考虑电机的速度响应性。步进电机从静止加速到工作转速(一般为每分钟几百转)需要200-400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合Gel。因此我们选用交流伺服电机作为装料机构的执行电机。在这个工位上，推纸空心